初代『シエンタ』の登場は2003年9月のこと。同年時点で当時のトヨタのコンパクト系実用車には2列シートの『ファンカーゴ』『ラウム』などがあったが、同クラスの3列シート車として投入されたのがこのモデルだった。
全長×全幅×全高は4100×1675×1670（または1680）mmと非常にコンパクト。とはいえ既存の『ファンカーゴ』（や『ヴィッツ』）のNBCプラットフォームと当時の『カローラスパシオ』系のプラットフォームを組み合わせ“土台”は7名乗車に対応させた造りだった。ホイールベースは2700mmと長く、トレッドはリヤのほうが広い前／後＝1465／1485mmとしていた。
トヨタ・シエンタ（初代）写真のカタログは登場翌年の2004年5月のもので、当時の取り扱いチャネルのひとつだったネッツ店取り扱い車種に共通デザインの表紙デザインを採用。強いて挙げれば“瞬間・楽ノリ・3列”がキャッチコピーで、人物のイラストをクルマにからめ、フレンドリーなムードに仕上げられている。
スタイリングはクッキリとした丸型ヘッドランプをアクセントにしたシンプルで親しみやすいもので、この古くならないデザインにより2015年まで長く続き（途中、一度生産を停止し、後に再開）、今でも街中で愛用されているクルマをよく見かける。ライトイエロー、ラベンダーマイカメタリック、アクアマイカ目ラリックなど、柔らかなペールトーンのボディ色も特徴だった。
トヨタ・シエンタ（初代）
センターメーター採用のインパネもクリーンなデザイン。さらにスライドドアを開けて乗り込む後部スペースは、チップアップさせて前方スライドさせる2列目や、3列目は畳んだ状態で2列目席床下に落とし込むように格納させる方式を採用、低い床面の広いラゲッジスペースが確保できた。
フロアボックス、デッキアンダートレイを始めとした豊富な小物入れも使いやすい設計。バックドア開口部は幅1070mm、高さ1090mmとカタログにも数値が入っており、文句なしの使い勝手のよさを実現していた。
トヨタ・シエンタ（初代）
